Nel 1955 assieme ad Ernesto Rossi, Leo Valiani, Mario Pannunzio ed Eugenio Scalfari fondò il Partito Radicale, di cui dal 1963 fu segretario e leader indiscusso. Negli anni '60-'80 del secolo scorso guidò importanti battaglie civili in Italia -prima fra tutte quella per il divorzio- usando i metodi politici della non-violenza, come sit in, disobbedienze civili e scioperi della fame. Dal 1976 in più legislature fu deputato nel Parlamento italiano o in quello europeo.

I giardini gli sono stati intitolati il 19/5/2026.