Fu maestro concertatore, direttore d'orchestra e compositore. Assunse la direzione del Teatro Lirico a Rio de Janeiro, ma l'impresa ebbe un dissesto finanziario e fallì; per la disperazione Mancinelli si suicidò; forse contribuì alla tragica decisione una frattura nei rapporti affettivi con la soprano Adalgisa Gabbi, di cui era innamorato e che aveva associato nell'impresa teatrale.

Era fratello maggiore di Luigi, qui ricordato assieme a lui; a loro è stato intitolato il Teatro Comunale di Orvieto.